Sebagai aktuator robot motor servo hampir menjadi sebuah kebutuhan primer. Motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat (berkat adanya sistim gear).
Sistem kontrol untuk motor servo relatif sedikit (diperlukan hanya 1 jalur data saja). Hal ini tentu berbeda misalnya jika kita menggunakan motor stepper yang memerlukan jalur kontrol lebih dari 1 jalur. Oleh karena itu tantangannya adalah bagaimana mengontrol motor servo yang hanya menggunakan 1 jalur tersebut. Oleh karena hanya digunakan 1 jalur data untuk mengontrol motor servo, maka digunakan teknik PWM ( Pulse Width Modulation = Modulasi Lebar Pulsa ).
Pada motor servo derajat secara umum bekerja pada pulsa dengan lebar 20 miliseconds. Motor servo derajat juga mempunyai titik netral. Lalu, bagaimana cara untuk membuat servo bergerak ke kanan atau ke kiri dengan derajat tertentu terhadap posisi netral ? dan bagaimana cara untuk mengembalikan servo pada posisi netral ?
Membuat servo kembali ke posisi netral
Untuk membuat motor servo kembali ke posisi netral, lebar pulsa high nya adalah 1500 microseconds, ingat !!! servo bekerja dengan lebar pulsa 2 ms (2000 us) jadi untuk pulsa low nya kita berikan 2000 - 1500 = 500 microseconds. Dan pemberian pulsa ini dilakukan secara berulang-ulang.
Membuat servo berputar ke arah tertentu dengan derajat tertentu
Sebelum melanjutkan ke teknik pengontrolannya perlu diketahui bahwa 1 derajat diwakili oleh 10 microseconds.
Untuk membuat servo berputar ke arah kanan, pulsa high yang diberikan adalah 1500 + (derajat * 10), sebaliknya jika ingin membuat servo berputar ke arah kiri maka pulsa high yang diberikan adalah 1500 - (derajat * 10) dan pemberian pulsa ini harus dilakukan berulang-ulang.
Contoh :
- Misalnya kita ingin membuat servo berputar ke arah kiri 45 derajat maka pula high yang diberikan adalah 1500 - (45 * 10) = 1050 us, sedangkan pulsa low nya adalah 2000 - 1050 = 950 us.
- Misalnya kita ingin membuat servo berputar ke arah kanan 45 derajat maka pula high yang diberikan adalah 1500 + (45 * 10) = 1950 us, sedangkan pulsa low nya adalah 2000 - 1950 = 50 us.
1 komentar:
mas boleh tau sumber rumus 1500 - (derajat * 10) dari mana? terimakasih
Posting Komentar